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I visited my parents who live in Osaka. 私は大阪に住む両親を訪れた。

さて、この英文は正しいでしょうか。関係代名詞whoには制限用法と非制限用法があります。制限用法というのは意味を限定する機能があります。上の英文を文法的に正しく訳すなら、私は（何人もいる両親のうちの）大阪に住む両親を訪れた。とうい意味になってしまいます。こういうときは、非制限用法を使います。whoの前にカンマをつけるだけで、非制限用法になります。

I visited my parents, who live in Osaka. 私は大阪に住む両親を訪れた。

こうすれば、付加的に情報を与えている、いわゆる非制限用法になります。

友達なら何人もいておかしくないので、

I visited a friend of mine who lives in Osaka.　という文はあり得ます。