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学校英語だと書き変え問題でcan を be able to にするというのをよくやったと思います。現在形で使う分にはそれほど差がなくて互換性がありますが、過去形で使ったときには、明確な違いがありますので、互換性が無くなります。

He could escape the room yesterday.「彼は昨日その部屋から逃げる能力があった」→ 実際に逃げたかは不明

上の例文をニュアンスも含めて訳すなら「彼は昨日その部屋から脱出することは可能だった。」（可能だったが脱出しなかった　の意味にもなりえる）

He was able to escape the room yesterday.「彼は昨日実際にその部屋から逃げることができた」→ 実際に成功した

上の例文をニュアンスも含めて訳すなら「彼は昨日その部屋から脱出することに成功した。」

“could” は 「能力があった」 という意味のほかに、 「可能性があった」 というニュアンスも持っています。 “was able to” は一度きりの成功を強調 “could” は 一般的な能力 を表すのに適しています。過去の特定の機会に 「実際に成功した」 ことを表現するには “was able to” のほうが自然です。